Fuer die ganz interressierten: Ich habe einen RT-linux-0.5 2.0.29 kernel laufen und installiere ein selbstgeschriebenes kernel modul. dieses programmiert die Echtzeituhr auf 8192 Hz, dies dient als Ansteuerungsfrequenz der Schrittmotoren (durch Interpolation werden niedrigere Frequenzen erreicht), weiterhin wird der IRQ10 abgefangen (mittels der RT erweiterungen, also maximale prioritaet) und bei dessen auftreten wird die systemzeit irgendwo im nanosekundenbereich genau abgefragt und in einen puffer gesichert. Ein normales Userlevelprogramm fraegt nun irgendwann den puffer via /dev/erikyyyIOdevice ab, liest die winkel aus und errechnet die position etc. Das soll mal einer mit seiner Schrott Micro$oft Muehle nachmachen ! Und auch noch auf derart primitivem Wege. Achja, ausserdem hat die Muehle noch via NFS meinen Rechner gemounted, einige Telnets laufen, und wird spaeter via PPP ein Funkmodem bedienen... wenn nur endlich alle einsehen wuerden was ihnen mit ihrem windoof entgeht -