Abschliessende Betrachtung

EYCar

Der EYCar ist in der Lage, in einem etwa 10x10 Meter grossen Feld mit horizontalem Untergrund zu navigieren. Er misst seine Position auf plusminus 1 cm genau. Personen oder Hindernisse, welche Katzenaugen verdecken, haben keine Auswirkungen. Der EYCar benoetigt NICHT die Eingabe seiner Startposition. Er braucht nur eingeschalten zu werden und erkennt vollkommen selbststaendig, wo er sich befindet. Der stationaere Computer kann sehr weit entfernt stehen, es muss kein Blickkontakt existieren (CB-Funk). In seiner Ausfuehrung hat der EYCar kein Anwendungsgebiet. Erst durch die Kombination mit einem Greifarm, einer Schaufel oder Videokameras ergeben sich eine Fuelle von moeglichen Anwendungsgebieten. Durch eine verbesserte Laseroptik laesst sich das Feld auf weit ueber 10x10 Meter vergroessern.

Linux

Ich habe bewiesen, dass man mit dem derzeitigen Stand der Linux software und der Echtzeiterweiterung RT-Linux sowie den AX25 Protokollerweiterungen (Funk), ein aeusserst stabiles Fundament zum Aufbau beliebiger Roboter hat. Waehrend der gesamten Entwicklung hat sich das Betriebssystem des EYCar nicht ein einziges mal aufgrund einer Softwareproblematik erhaengt. Ich habe nur einige Male ein paar schwerwiegende Programmierfehler in meinem Echtzeitkernelmodul gemacht, die das System zum Absturz brachten, dies war jedoch ausschliesslich meine Schuld. All die anderen Ausfaelle waren auf leere Batterien, Wackelkontakte, Spannungsspitzen, Funkstoerungen oder Hardwareschaeden zurueckzufuehren.

Kosten

Zieht man alle Fehlinvestitionen, also Geraete die letztlich nicht zum Einsatz kamen, von den Gesamtkosten ab, so ergibt sich ein Gesamtkostenvolumen von 1520.72DM. Bei dieser Betrachtung fehlen folgende Komponenten, die bereits auf Lager waren, und somit nicht als Kosten aufgetreten sind:

Mainboard 386DX40 AMD, ohne Koprozessor
8 MB langsame alte SIMMS
1 GB Festplatte. (100 MB wuerden reichen)
Tastatur
Bleiakku fuer stationaeres Funkgeraet
Der komplette stationaere Computer. (beliebiger PC)

Ohne den stationaeren Computer kaeme man etwa auf ein Kostenvolumen von 2000DM. Ich habe mit dem EYCar bewiesen, dass mit diesem geringen Budget (Arbeitsstunden abgezogen) ein komplett autonom im Raum navigierender Roboter gebaut werden kann. Vergleicht man meinen Ansatz mit dem einiger Universitaeten oder Firmen, so wird man feststellen, dass schon kleine Komponenten, aus denen die "Konkurrenzprodukte" zusammengesetzt sind, wesentlich mehr als 2000DM kosten.

Dokumentation

Der etwas ungewoehnlichen Ansatz, die gesamte Dokumentation ausschliesslich HTML basiert zu gestalten, hat sich als gut erwiesen. Besonders die Moeglichkeit der Hyperlinks ist jeder schriftlichen Darbietung (Inhaltsverzeichnis etc.) ueberlegen, ausserdem konnten auf diese Weise weltweit alle interressierten Menschen die Entwicklung mitverfolgen, und ich habe auch einige Anreize und Hilfen auf diese Weise bekommen, die mir bei einer schriftlichen Dokumentation versagt geblieben waeren. Das Projekt ist nicht einfach abgeschlossen, sondern es ist fuer jedermann mittels eines Mausklicks einsehbar. Die Dokumentation wird nicht im Schrank verstauben, sondern tatsaechlich einen Sinn haben.

Ziel erreicht